能楽や歌舞伎音楽で用いられる打楽器で、大別して小鼓と大鼓がある。 歌舞伎音楽では単に鼓と言えば小鼓を指し、大鼓のことを「おおかわ」とも呼ぶ。
どちらも二枚の革を鉄の輪に張ったもののあいだに木製の胴をはさみ込んだ構造で、両側の輪に掛けられた「調べ」というひもで締められている。　小鼓は左手で調べをつかんで右肩に乗せ、締め具合を変化させながら右手で打つため、様々な音程が出る。　一方の大鼓は革をあらかじめ乾燥させてからきつく締め上げ、左脇にかかえるようにして右手で打つ。　音程は甲高い音が一種類だけしか出ないが、音量と音色で変化を付ける。能楽ではこのほかに太鼓（締め太鼓）と笛の四人編成が基本となり、謡(うたい)を入れるとひな人形で知られる五人囃子となる。
歌舞伎では小鼓を増やして舞台のひな壇に並ぶことが多く、長唄に代表される三味線音楽のリズムに合わせた「チリカラ拍子」というこまかいリズムも得意とする。